Rožmberkové, kteří pečovali o město více než 300 let, je ozdobili nádhernými stavbami.

Raně gotickým kostelem sv. Petra a Pavla z let 1493 - 1518 se síťovou klenbou nad kněžištěm a v chrámové lodi vzácnou sklípkovou klenbou z let 1499 - 1501.

U kostela sv. Petra a Pavla se majestátně vypíná štíhlá 68 m vysoká věž. Cibulovitá barokní báň z roku 1750 jí dodává povznešený obdiv. Hlas zvonu „Petra a Pavla“ se rozléhá krajem z míst nejvyšších a hlásá, že on a nikdo jiný je apoštolem města.

Krásnou stavbou a klenotem městských památek je kostel sv. Víta. Byl postaven v letech 1374 - 1390 při městském špitále. Během století prošel mnoha změnami. V roce 1719 vyhořel, v roce 1785 byl přestavěn v obytné stavení. V roce 1936 - 37 byl znovu obnoven k církevním účelům. Je to jedna z nejvyspělejších památek české gotiky z doby Václava IV. Kostel je dvoulodní, klenba je nesena dvěma tenkými pilíři bez hlavic stojícími přímo v ose chrámu. Vnitřní zařízení není původní. Originální je obraz sv. Michaela Archanděla. Nad kostelem se vypíná krásná štíhlá věžička, která je bez základů a je postavena přímo na vítězném oblouku.

Další významnou památkou města je hřbitovní kostel sv. Marka. Byl založen roku 1650 soběslavským primátorem Zachariášem Markem Markovským. Vzácností kostela je na jižní straně barokní osmiboká kaple s kopulí zdobená nádhernou freskou představující svatou trojici. Na severní straně u kostela stojí kamenná kazatelna s pětilistou růží z roku 1660. Dnes slouží kostel účelům kulturním jako soběslavská Galerie sv. Marka.

Zašlou slávou středověku je Rožmberský hrad, založený v druhé polovině 14. století Jindřichem z Rožmberka. Zde byl přechodně vězněn v roce 1394 český král Václav IV. Hrad se podstatně lišil od obranných hradů na skalních útvarech i od hradů obklopených vodou. Byl sídlem purkrabího. Za husitských válek byl dvakrát vypálen - v letech 1421 a 1435, kdy byla zničena jeho původní podoba. Hrad i celá původní část města byly obehnány hradbami zdobenými čtyřmi baštami a vodním příkopem. S hradním palácem je spojena okrouhlá věž Hláska, která je ve sklepní místnosti zaklenuta hvězdicovitou klenbou. V prvním patře byla s palácem spojena padacím mostem. V 18. století byl hrad přeměněn v pivovar. V jižní části hradní budovy, kde bývala Rožmberská škola založená Petrem Vokem z Rožmberka, je dnes kulturní dům.

Na náměstí Republiky upoutá každého zvláštní výstavně renesanční dům se dvěma štíty a arkýřem. Je to Smrčkův dům z roku 1564, později hostinec „U Černého orla“. Náležel primátorovi města Řehoři Smrčkovi. Je památný tím, že se zde tajně scházeli čeští bratři. Dnes je v něm umístěno národopisné oddělení husitského muzea.

Významnou budovou je rovněž Rožmberský dům z 15. století. Byl přestavěn ze dvou špulířských domů, které koupil Petr Vok z Rožmberka od Václava Špulíře z Jiter pro své přechodné sídlo. V Rožmberském domě pobývala i Zuzana Vojířová. Dnes jsou zde umístěny přírodovědné sbírky Táborska a Blat.

Stará radnice v průčelí s dvěma štíty z roku 1487 je další ozdobou soběslavského náměstí. Byla přestavěna v roce 1720. Po roce 1949 sloužila budova Okresnímu soudu. Od roku 1961 je v ní umístěna městská knihovna s čítárnou.

Střed náměstí zdobí starodávná kamenná kašna se sochou sv. Floriana, patrona města. Poblíž kašny, s pohledem na Smrčkův dům, stojí Mariánský sloup s korintskou hlavicí a pozlacenou kamennou sochou Panny Marie. Pochází z roku 1713.

Rodový erb pánů z Rožmberka